本發(fā)明屬于機(jī)器人,特別是涉及一種單側(cè)并聯(lián)連桿式腳踝結(jié)構(gòu)及機(jī)器人。、人形機(jī)器人腳踝機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)直接影響其運(yùn)動(dòng)靈活性與地形適應(yīng)性。當(dāng)前主流方案主要包括三類結(jié)構(gòu):其一為單軸直接驅(qū)動(dòng)構(gòu)型,通過電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)腳踝實(shí)現(xiàn)俯仰或側(cè)傾動(dòng)作。該方案雖結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,但輸出力矩受限,難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜地形下的動(dòng)態(tài)支撐需求;其二...